焊接是機械制造工業的基本生產手段之一，提高焊接質量的穩定性和可靠性是至關重要的。限于經濟和技術的原因，我國的焊接生產作業基本還是手工操作。采用手工操作，不僅焊接工作量大，焊接生產率低，焊接質量波動大；而且工作環境惡劣，勞動條件差，勞動強度大。焊接過程中的電弧、噪音，煙塵直 接危害工人的身體健康。隨著我國加入WTO與國際接軌，在工業企業內正大力推行“健康、安全、環保”即“HSE”管理，改善工人在焊接中的工作環境是非常迫切的。而采用自動焊接技術，是改變上述狀況的唯一途徑。 工業機器人作為人類肢體的外延，它能在生產人員無法操作的環境下，不知疲倦地從事艱苦的、繁重的勞動，使生產工人擺脫危險、有害的工作環境，減輕生產工人的勞動強度[1]，是代替工人進行焊接操作的最佳自動化工具。通用型弧焊機器人由機械系統、控制系統、驅動系統組成如圖 1所示。目前，通用型弧焊機器人的廣泛使用還受到一定的限制：通用型弧焊機器人價格昂貴，一次性投資風險大；結構為分體結構，體積大、重量重、不便于靈活移動，適于在流水生產作業線固定焊接工位上使用；控制程序開發方式多采用示教編程或機器人語言編程，由于我國生產工人的知識結構所限，還不足以掌握以示教編程或機器人語言編程開發控制程序。

圖1 通用型弧焊機器人
通用型弧焊機器人的價格、結構和控制程序的開發方式，在很大程度上制約了通用型弧焊機器人的應用和推廣。因此，在我國目前條件下，能否在非固定焊接工位或野外焊接中使用弧焊機器人，是一個值得探索的課題。筆者認為：利用機電一體化技術與計算機硬件、軟件相結合，開發價格便宜，體積小、重量輕、結構緊湊、便于靈活移動的便攜式弧焊機器人；以圖形仿真方式開發控制軟件，簡化控制軟件開發方式，是可以在非固定焊接工位或野外焊接中使用弧焊機器人的。本文介紹的便攜式弧焊機器人，以MC68HC908GP32 微處理器為核心，以固化的控制軟件，控制便攜式弧焊機器人完成焊接生產作業，為弧焊機器人的應用和推廣，提供了有價值的參考。本文對便攜式弧焊機器人的機械結構、控制系統硬件、控制軟件開發等幾個關鍵技術問題作了簡要介紹。

弧焊機器人應用的最大特點是：以控制軟件的改變，取代復雜的機械結構和電氣結構的改變，使弧焊機器人完成弧焊生產作業柔性化。因此，按照柔性制造的觀點，將弧焊機器人的硬件——大臂、小臂、手腕、機身連同控制的電氣硬件，以及機器人控制器都設計、制造為機電一體功能模塊結構[2]。弧焊機器人使用用戶根據企業完成具體的焊接生產作業的需要，購買弧焊機器人機電一體功能模塊，組裝成專用的便攜式弧焊機器人，避免了冗余自由度，使得便攜式弧焊機器人結構緊湊、重量輕、價格便宜，便于靈活移動。圖2是采用機電一體化功能模塊組裝的便攜式弧焊機器人樣機。

圖 2 便攜式弧焊機器人樣機
2 便攜式弧焊機器人控制硬件

為適應采用機電一體化功能模塊，以搭“積木”的方式組裝成各種便攜式弧焊機器人，便攜式弧焊機器人控制硬件采用微處理器為控制核心，很顯然，為適應增、減機電一體模塊擴展便攜式弧焊機器人功能的需要，控制系統硬件必需具有可擴展性，這包括：

a、微處理器提供較多的I/O端口，不擴展可編程輸入輸出接口，就能“掛接”多個臂體模塊，同時驅動多個臂體模塊，并預留I/O端口，便于便攜式機器人功能擴展（擴展成便攜式檢測機器人等）

b、機電一體化臂體功能模塊的伺服系統嵌入在臂體內，微處理器必需具有大容量的片內Flash存儲器和RAM，可以不外擴展存儲器，以利縮小伺服系統的體積。

便攜式弧焊機器人控制系統核心MC68HC908GP32 微處理器芯片可組成5個I/O端口，用3個端口對3個臂體模塊進行控制，一個I/O端口控制手腕直流電機，一個I/O端口控制手腕步進電機。

3 便攜式弧焊機器人控制原理

焊接生產中，通過路徑規劃，弧焊機器人完成焊接生產作業任務多數是按順序進行的，而且完成弧焊生產作業的運動軌跡一般是已知的，或者運動軌跡可分解為多種單一運動軌跡的組合，可以通過對各單一運動軌跡控制而合成給定的運動軌跡。因此，可以通過建立數學模型，用數學方法求解弧焊機器人運動逆解，把弧焊機器人完成焊接生產作業的運動和路徑，轉化為“預定”的軌跡和姿態，以離線編程方式開發出控制程序，控制弧焊機器人運動時再作實時補償。這樣的控制方式，避免了通用型弧焊機器人采用實時采樣、實時計算對計算機性能的高要求，使得可以采用低成本控制系統控制弧焊機器人，使弧焊機器人價格大幅度下降。

采用機電一體化的臂體功能模塊，以搭“積木”方式組裝的便攜式機器人，完成焊接生產作業時，對焊接工具的位置和姿態的控制，其實質上就是對步進電機轉軸轉動角度和轉動速度的協調控制，由步進電機基本原理和公式：

θ＝360/Z

式中：θ-步距角
Z-步進電機轉子齒數

可知，每輸入一個驅動脈沖，電機轉軸步進一個步距角增量，因此：

a、步進電機轉軸的回轉角度與輸入的脈沖數成正比；
b、步進電機轉軸的轉速決定于輸入脈沖的頻率。

步進電機能將輸入脈沖轉換為旋轉運動，它本身所特有的高精度、無漂移、無累計誤差等優點，使它成為電機一體化產品中，唯一能使用開環控制技術的伺服和執行元件。很顯然，對便攜式弧焊機器人的運動控制，就是對步進電機輸入脈沖數量和脈沖頻率的協調控制。

4 便攜式機器人控制軟件開發

機器人控制軟件的開發方式，直接制約著機器人的應用和推廣，快速、簡便的開發方式不僅促進機器人的應用和推廣，而且直接決定機器人完成生產作業的柔性。便攜式弧焊機器人是面向生產工人作為智能工具使用，必須簡化控制軟件開發方法。

為滿足實時控制的要求，采用匯編語言編程；為適應便攜式弧焊機器人結構改變或生產作業工藝改進后，快速開發控制程序的需要，以Visual Basic語言開發了“便攜式機器人CAD系統”軟件，使控制軟件的開發在“便攜式機器人CAD系統”支持下進行[3]，開發界面如圖 3所示。在可視化的人機界面輸入各功能模塊的有關參數，反復調用各級菜單，優化弧焊機器人結構參數；直觀地觀察、比較機器人仿真圖形和計算的各類數據；以圖形仿真方式，仿真弧焊機器人的生產作業運動和軌跡，在圖形仿真的同時自動完成控制程序設計，下載到機器人控制器內，以此簡化控制程序的開發。在“便攜式機器人CAD系統”支持下開發控制程序，只需用鼠標點擊相應的菜單，而所有涉及機器人插補算法、逆向運動學算法等機器人專業知識和技術，都由“便攜式機器人CAD系統”軟件處理。這種圖形仿真開發控制軟件的方式，使便攜式弧焊機器人能適應多種焊接生產作業，使焊接生產作業柔性化。以圖形仿真方式開發控制軟件，就如同使用Windows圖形界面操作微型計算機一樣，使不熟悉機器人硬件的人，可以迅速、簡便地開發出機器人控制軟件，促進機器人的應用和推廣。